RoboCar
Proyecto realizado en conjunto con Andresitositoses
Enlace a video con unas pruebas de funcionamiento: https://youtu.be/jOKMtlscZSk
Como compilarlo
RoboCar esta disenado para ser ejecutado sobre Debian en BeagleBone AI. Se puede compilar con:
make all
El montaje fisico del robot debe de coincidir con el realizado para este proyecto para que funcione. Alternativamente, se pueden modificar los pines correspondientes en caso de quere adaptarse.
Como usarlo (menu de ayuda)
USO: ./RoboCar.out [OPCIONES]
# Opciones:
-c, --calibrate
Se realiza una ejecucion de calibracion. La calibracion es guardada en un fichero
-m, --mode
(necesario que el coche se encuentre previamente calibrado)
- simple : movimiento aleatorio evitando obstaculos
- twister , tornado : movimiento rotatorio
- circuit : movimiento siguiendo el circuito que se indique en un fichero
-t, --time
(opcional, por defecto = 30)
Tiempo de funcionamiento del vehiculo
-d, --distance
(opcional, por defecto = 35)
Distancia a la que se detectan obstaculos
-s, --maxSpeed
Si se habilita, el vehiculo se movera a maxima velocidad
-k, --circuit
(obligatorio si --mode circuit)
Especifica las curvas que tiene el circuito
-h, --help
Muestra este menu de ayuda
Ejemplo de circuito
El circuito ha de introducirse a mano. El coche debe ser colocado en la casilla de salida y en la direccion en la que se quiere recorrer.
Solo se tienen que especificar las curvas en el formato direccion [l-r] - angulo de giro [0-360]
Mapa del circuito
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| X <- salida
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Codificacion del circuito
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